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目前国内在研的胶囊胃镜机器人企业,多为外部永磁体机械臂操控的设备,(即和安翰以及奥林巴斯的类似),手持磁铁控制的技术路线已经被淘汰。

无动力小肠胶囊已经非常成熟,金山科技拥有国内第一市场份额;能做胃镜胶囊的企业,大多也可完成小肠胶囊的研发,会在一定程度上冲击小肠胶囊的既有市场份额;

磁控胃镜胶囊的技术难点在于胶囊的控制,如果能把检查时间从30min左右降到10-15min左右,将对进入医院系统销售有很大帮助。

要想做好胶囊的控制,就需要对胶囊进行实时定位。目前所有胶囊都主要通过胶囊拍照反馈的照片来得知一定的定位信息,但依然无法让医生明确的确认胶囊位置。

定位技术可分为两大类:第一种使用体外外部传感器阵列,测量由磁体嵌入的胶囊产生的场的大小和方向性。第二种是相反的方式操作,其通过使用胶囊中的场传感器来测量由放置在身体外部的场发生器产生的场。而关于胶囊内部的定位传感器,尽管有一定文献报告,但受限在了传感器本身的基础研究,并无合适的传感器可供使用。

而安翰胶囊的操作时间较长也是受限于此,在安翰的专利“一种控制胶囊内窥镜在人体消化道运动的装置及方法CN103222842A”中,目标上,安翰期望胶囊漂浮在水面;但专利附图所示 球形磁体的等磁力线是椭圆,因此必须在转动外部磁体的同时调整外部磁体与胶囊之间的竖直距离,不然胶囊所受磁力降低、容易沉入水底;所谓精准的移动,在缺少定位传感器的情况下,这是难以实现的。

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专利附图,一种控制胶囊内窥镜在人体消化道运动的装置及方法CN103222842A

国内企业的技术发展,安翰目前是一枝独秀的地位,且在国际上也位居前列。其他在研企业如深圳资福、交大团队某企业、重庆金山等,笔者在这里不做一一评论,借一篇客观的专利综述从侧面描述一下。

“2013年左右国内的磁控技术受到重要关注,多家国内企业展开了相关的研究并有了一定的突破,使得国内的申请人,例如上海交通大学,深圳资福有限责任公司、重庆金山科技(集团)有限公司等申请了一系列相关专利。

以奥林巴斯株式会社、西门子公司为首的国外企业在磁控领域具有绝对技术领先优势,这与他们在其他医疗产品的磁场控制领域的优势是分不开的。

而国内在磁控方面的研究起步较晚,进展比较缓慢,而上海交通大学在仿生方面对胶囊内窥镜的主动控制取得显著的成果,目前有更多的国内企业投入到这方面的研究,相信不久在这方面的国内企业在这方面也会取得不错的成果。(李坤,国家知识产权局专利局专利审查协作广东中心. 胶囊内窥镜引导系统专利技术综述[J]. 科技展望, 2017, 27(20).)”

经测算,预计到2023年,该领域的市场规模约为保守预计51.7亿元,中性预计90.4亿元,乐观预计130.9亿元,属于较大的市场。

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